工业机械手控制

• （一）机械手的控制要求 
• 工业机械手任务是将传送带A的物品搬到传送带B上。机械手的原位是在传送带B上，开始工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A运行。当光电开关PS1检测到物品已进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧限位开关LS1动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合，手指放开，物品被放到传送带B上。延时2s时间到，一个循环结束，再自动重复。  

• 下图表示某生产车间采用气缸控制的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点 5 种。

• 1  ．机械手的工作方式
• 按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部辅助继电器R1接通并自锁，机械手开始工作。在R0接通瞬间，经上升沿微分，使R2接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，则R10的常开触点闭合，输出继电器Y3接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3接通，其常开触点在移位指令SR的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，输入继电器X3接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，输出继电器Y4接通，手臂下降。

• 2、程序设计步骤
• （1）、根据上述控制要求，列出I/O分配表。（建议I/O分配表见下表）

工业机械手控制PLC输入/输出点分配 

X7 

物品检测光电开关PS1 

Y6 

手臂放松电磁阀YV6 

X6 

手臂下降限位开关LS5 

Y5 

手臂抓紧电磁阀YV5 

X5 

手臂上升限位开关LS4 

Y4 

手臂下降电磁阀YV4 

X4 

手臂右旋限位开关LS3 

Y3 

手臂上升电磁阀YV3 

X3 

手臂左旋限位开关LS2 

Y2 

手臂右旋电磁阀YV2 

X2 

手指抓紧检测开关LS1 

Y1 

手臂左旋电磁阀YV1 

X1 

停止按钮（常开）  

Y0 

输送带A驱动接触器KM 

X0 

启动按钮  

输出点  

输出电器  

输入点    

输入电器 

（2）、绘制功能表图，根据图编制控制程序 

（3）、将PLC主控单元与实验板连接，输入并调试程序。 

二 、主要任务  

• 根据已分配好的I/O表，设计出该运动情况下控制机械手的梯形图

参考程序如下

课后小记 

• （1）、写出调试好的程序（梯形图、指令表）。　　
• （2）、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。　　
• （3）、本次任务的认识、体会。