现代控制理论
Modern Control Theory (16)
俞
立
浙江工业大学 信息与控制研究所
应用MATLAB命令来计算观测器增益矩阵: L=(acker(A',C',V))' L=(place(A',C',V))' 观测器设计时注意的问题: 观测器极点比系统极点快2～5倍; 并非越快越好. 兼顾观测器误差的衰减和系统抗扰动能力. 倒立摆例子
x = [y & & y θ θ ]T
0 0 & x = Ax + Bu = 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 x + u 0 0 0 1 0 11 0 1 y = Cx = [1 0 0 0] x
初始误差:e(0) = [1
1
2 0.1 0.1]T
2 0
0.5 e1 e2 0
-2 -4 -6
-0.5
0
1
2 time
3
4
-8
0
1
2 time
3
4
40
150 100 e4 50 0 -50
20 e3 0 -20 0
1
2 time
3
4
0
1
2 time
3
4
基于观测器的控制器设计
系统模型
& x = Ax + Bu y = Cx

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