课次：18????????????? ????????????? 学时：4

【课题】案例14：? PLC实训案例：机械手

【目的要求】

通过PLC-机械手案例的教、学、做，要达到2个教学目标：

①初步掌握：胖点编程法在实际编程中解决“多方式问题”的诀窍。

②培养：PLC-机械手控制电路的接线、编程、操作调试的动手能力。

【主要教学内容】

教与学：

㈠“PLC-点动控制”预备知识

㈡单周控制要求

㈢解决方案

㈣实训步骤及内容

㈤提问与小结

学与做：

1.写出PLC胖点法-机械手案例的实训内容(3图1表)及实训步骤；若你另有方案，请提供方案的梯形图程序。

2.按照实训步骤在设备上接线、编程、操作调试。

【教学重点】

①胖点法：工序流程→以步为单位的SFC图程序 (关键)→以步为单位的梯形图程序。

步n的状态：存贮于Sn的状态元件之中。先切换程序→添步的动作、定时→补限位保护等。

②机械手 3种独立工作方式——S0手动、S1回原点、S2自动：由初始化指令IST根据方式输入信号等自动决定[S0、S1、S2]的状态，回原点完成后→才能切换到自动方式。

③机械手 自动程序：自动程序通过IST指令、M8040禁切继电器、M8041启续继电器，实现[单步、单周、多周]等3种自动方式之间的切换。

④实训步骤：1接线→2编程→3调试。

　实训依据：4图(接线图、功能图、梯形图、因果图)　　1表(指令表)。

【教学难点】胖点法, 机械手 3种独立工作方,机械手自动程序。

【教学方法】案例教学法

【教学手段】“多媒体 ＋ PLC实训设备”现场教学

【教学环节及组织】

PLC实训案例：机械手

意义：

胖点编程法适合于复杂工序项目的PLC编程。运用胖点法，可以将复杂工序的程序分解为以步为单位的若干个部分，化整为零；而且初始化指令可以配合胖点指令，以“幕后的形式”自动完成“多种工作方式”之间的切换工作，从而有利于问题的顺利解决。机械手的控制程序因为涉及“多工作方式”问题特别适合采用胖点法来编写。

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